凡是指一种可编程的，这种机械手通过关节毗连使其能够完成扭转活动(例如正在关节机械人中)或平移(线]机械手通过各个关节的毗连最终构成了一个活动链。机械手活动链的结尾被称为结尾施行器，它雷同于人的手。2018年火星着陆器InSight 有一个名为IDA的机械臂，它有相机、抓钩，用于挪动特殊仪器。结尾施行器，也称为机械手，能够置于到活动链的结尾。取其他机械人机制一样，机械臂凡是按照度的数量进行分类。一般来说，度的数量等于挪动机械臂连杆的关节数量。至多需要六个度才能使机械手正在三维空间中达到肆意位姿(和标的目的)。额外的度答应改变手臂上某些关节的设置装备摆设(例如，同时连结机械手处于不异的姿态。反向活动学是正在三维空间中给定机械人手的期望姿势的环境下，计较手臂设置装备摆设的数学过程，凡是以关节角度暗示。